El objetivo principal de este estudio es comparar la supervivencia libre de enfermedad (el tiempo transcurrido tras la aleatorización durante el cual un participante sobrevive sin signos ni síntomas de recidiva o progresión del cáncer) entre los participantes tratados con Bacillus Calmette-Guérin (BCG) que reciben tratamiento con TAR-210 y los que reciben quimioterapia intravesical elegida por el investigador para el tratamiento del cáncer de vejiga sin invasión muscular de alto riesgo.